三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

　　三自由度平臺(tái)由電動(dòng)缸、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由三只電動(dòng)缸和三個(gè)防扭臂支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用三個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用三個(gè)虎克鉸連接。

　　三只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)位姿—缸長(zhǎng)解算，通過(guò)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的Z軸上下升降運(yùn)動(dòng)和繞X軸和Y軸兩個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。 　　六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

　　服務(wù)平臺(tái)系統(tǒng)軟件由選用電動(dòng)缸組織的六自由度運(yùn)動(dòng)服務(wù)平臺(tái)、小型控制板、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)軟件等構(gòu)成。

　　運(yùn)動(dòng)服務(wù)平臺(tái)與電動(dòng)缸選用六個(gè)虎克鉸連,電動(dòng)缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)位姿-缸長(zhǎng)解算，通過(guò)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。