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淺談伺服電動(dòng)缸六自由度平臺(tái)的算法和基本功能

發(fā)布時(shí)間:2021-04-26 20:31:23 閱讀次數(shù):179
  一、伺服電動(dòng)缸六自由度搖擺平臺(tái)的算法   六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動(dòng),z上下運(yùn)動(dòng),旋轉(zhuǎn),以及兩個(gè)方向上的搖擺。   定位是指對(duì)運(yùn)動(dòng)精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng),到一個(gè)目標(biāo)位置。   并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個(gè)腿,六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)面,變腿長(zhǎng)式或者單腿加關(guān)節(jié);也有tripod結(jié)構(gòu),三條腿,一個(gè)支點(diǎn),每個(gè)單腿另加XY平移機(jī)構(gòu)。   串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單,六個(gè)獨(dú)立工作的平臺(tái)疊加到一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn):六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊,沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺(tái)子,疊六層,每加一層,對(duì)底層臺(tái)子的負(fù)載能力要求就增加一些,體積也會(huì)變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。   并且六個(gè)臺(tái)子有十幾根線做通訊和供電用的,非常混亂。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過(guò)一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差,提高重復(fù)精度。   串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無(wú)法360度無(wú)限制旋轉(zhuǎn)的,并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個(gè)自由度的行程是非常受限的,串聯(lián)就不會(huì)。并且如果不是非要六軸,只要4軸或者5軸,串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。
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